Des de la perspectiva de l'arquitectura, el robot es pot dividir en tres parts i sis sistemes, dels quals les tres són: part mecànica (utilitzada per realitzar diverses accions), part de detecció (utilitzada per percebre informació interna i externa), part de control ( Controla el robot per completar diverses accions). Els sis sistemes són: sistema d'interacció home-ordinador, sistema de control, sistema d'accionament, sistema de mecanisme mecànic, sistema sensorial i sistema d'interacció robot-entorn.
(1) Sistema d'accionament
Per fer funcionar el robot, cal instal·lar un dispositiu de transmissió per a cada articulació, és a dir, cada grau de llibertat de moviment, que és el sistema d'accionament. El sistema de conducció pot ser una transmissió hidràulica, una transmissió pneumàtica, una transmissió elèctrica o un sistema integral que les combini; pot ser accionament directe o accionament indirecte mitjançant mecanismes de transmissió mecànica com ara corretges sincròniques, cadenes, trens de rodes i engranatges harmònics. A causa de les limitacions dels accionaments pneumàtics i hidràulics, excepte en ocasions especials, ja no tenen un paper dominant. Amb el desenvolupament de servomotors elèctrics i tecnologia de control, els robots industrials són impulsats principalment per servomotors.
(2) Sistema d'estructura mecànica
El sistema d'estructura mecànica d'un robot industrial consta de tres parts: una base, un braç i un efector final. Cada part té diversos graus de llibertat, formant un sistema mecànic de diversos graus de llibertat. Si la base està equipada amb un mecanisme per caminar, es forma un robot per caminar; si la base no té un mecanisme per caminar i girar la cintura, es forma un únic braç robot. El braç està format generalment pel braç superior, el braç inferior i el canell. L'efector final és una part important muntada directament al canell. Pot ser una pinça de dos o diversos dits, o una pistola de pintura, eines de soldadura i altres eines operatives.
(3) Sistema sensorial
El sistema sensorial consta de mòduls de sensors interns i mòduls de sensors externs per obtenir informació significativa sobre els estats ambientals interns i externs. L'ús de sensors intel·ligents millora el nivell de mobilitat, adaptabilitat i intel·ligència dels robots. El sistema sensorial humà és extremadament hàbil per percebre la informació del món exterior. Tanmateix, per a alguna informació especial, els sensors són més efectius que el sistema sensorial humà.
(4) Robot-entornsistema d'interacció
El sistema d'interacció robot-entorn és un sistema que realitza la connexió i coordinació mútua entre robots industrials i equips en l'entorn extern. Els robots industrials i els equips externs s'integren en una unitat funcional, com ara unitats de processament i fabricació, unitats de soldadura, unitats de muntatge, etc. Per descomptat, també es poden integrar múltiples robots, múltiples màquines-eina o equips, dispositius d'emmagatzematge de múltiples peces, etc. en una unitat funcional per realitzar tasques complexes.
(5) Sistema d'interacció home-ordinador
El sistema d'interacció home-ordinador és un dispositiu que permet a l'operador participar en el control del robot i comunicar-se amb el robot, per exemple, el terminal estàndard de l'ordinador, la consola de comandaments, el tauler d'informació, l'alarma del senyal de perill. , etc. El sistema es pot resumir en dues categories: dispositiu d'instrucció donada i dispositiu de visualització d'informació.
La tasca del sistema de control és controlar l'actuador del robot per completar el moviment i la funció prescrits d'acord amb el programa d'instruccions de funcionament del robot i el senyal retroalimentat des del sensor. Si el robot industrial no té característiques de retroalimentació d'informació, és un sistema de control de llaç obert; si té característiques de retroalimentació d'informació, és un sistema de control de llaç tancat. Segons el principi de control, el sistema de control es pot dividir en sistema de control de programa, sistema de control adaptatiu i sistema de control d'intel·ligència artificial. Segons la forma de moviment de control, el sistema de control es pot dividir en control de punt i control de trajectòria.
Hora de publicació: 15-12-2022
