Per tal de resoldre una sèrie de problemes provocats per l'escriptura d'aplicacions en llenguatge màquina, la gent va pensar primer en utilitzar mnemotècniques per substituir instruccions de màquina que no són fàcils de recordar. Aquest llenguatge que utilitza mnemotècniques per representar instruccions d'ordinador s'anomena llenguatge simbòlic, també conegut com a llenguatge ensamblador. En llenguatge assemblador, cada instrucció de muntatge representada per símbols correspon a una instrucció de màquina informàtica una per una; la dificultat de la memòria es redueix molt, no només és fàcil comprovar i modificar els errors del programa, sinó que l'ordinador pot assignar automàticament la ubicació d'emmagatzematge d'instruccions i dades. Els programes escrits en llenguatge assemblador s'anomenen programes font. Els ordinadors no poden reconèixer ni processar directament els programes font. S'han de traduir a un llenguatge màquina que els ordinadors puguin entendre i executar per algun mètode. El programa que realitza aquest treball de traducció s'anomena assemblador. Quan s'utilitzen llenguatge ensamblador per escriure programes informàtics, els programadors encara han d'estar molt familiaritzats amb l'estructura del maquinari del sistema informàtic, de manera que des de la perspectiva del disseny del programa en si, encara és ineficient i feixuc. No obstant això, és precisament perquè el llenguatge assemblador està estretament relacionat amb els sistemes de maquinari informàtic que en determinades ocasions específiques, com els programes bàsics del sistema i els programes de control en temps real que requereixen una gran eficiència en el temps i l'espai, el llenguatge assemblador segueix sent una eina de programació molt eficaç fins ara.
Actualment no hi ha cap estàndard de classificació unificat per a braços robòtics industrials. Es poden fer diferents classificacions segons diferents requisits.
1. Classificació per mode de conducció 1. Tipus hidràulic El braç mecànic d'accionament hidràulic sol estar format per un motor hidràulic (diversos cilindres d'oli, motors d'oli), servovàlvules, bombes d'oli, dipòsits d'oli, etc. per formar un sistema de conducció, i l'actuador que acciona el braç mecànic funciona. Normalment té una gran capacitat de captura (fins a centenars de quilograms) i les seves característiques són estructura compacta, moviment suau, resistència a l'impacte, resistència a les vibracions i un bon rendiment a prova d'explosió, però els components hidràulics requereixen una alta precisió de fabricació i rendiment de segellat, en cas contrari, les fuites d'oli contaminaran el medi ambient.
2. Tipus pneumàtic El seu sistema de conducció normalment està format per cilindres, vàlvules d'aire, dipòsits de gas i compressors d'aire. Les seves característiques són una font d'aire convenient, acció ràpida, estructura senzilla, baix cost i manteniment convenient. No obstant això, és difícil controlar la velocitat i la pressió de l'aire no pot ser massa alta, de manera que la capacitat de captura és baixa.
3. Tipus elèctric L'accionament elèctric és actualment el mètode de conducció més utilitzat per a braços mecànics. Les seves característiques són una font d'alimentació convenient, una resposta ràpida, una gran força motriu (el pes del tipus d'articulació ha arribat als 400 quilograms), la detecció, la transmissió i el processament del senyal convenients i es poden adoptar una varietat d'esquemes de control flexibles. El motor de conducció generalment adopta un motor pas a pas, un servomotor de CC i un servomotor de CA (el servomotor de CA és la forma de conducció principal actualment). A causa de l'alta velocitat del motor, s'acostuma a utilitzar un mecanisme de reducció (com ara accionament harmònic, accionament de molinet cicloide RV, accionament d'engranatges, acció en espiral i mecanisme de varilla múltiple, etc.). Actualment, alguns braços robòtics han començat a utilitzar motors de parell elevat i baixa velocitat sense mecanismes de reducció per a l'accionament directe (DD), que poden simplificar el mecanisme i millorar la precisió del control.
Hora de publicació: 24-set-2024
