Robots industrialss'utilitzen àmpliament en la fabricació industrial, com ara la fabricació d'automòbils, aparells elèctrics i aliments. Poden substituir el treball repetitiu de manipulació d'estil màquina i són una mena de màquina que es basa en la seva pròpia potència i capacitats de control per assolir diverses funcions. Pot acceptar comandaments humans i també pot funcionar segons programes preestablerts. Ara parlem dels components bàsics dels robots industrials.
1.Cos principal
El cos principal és la base de la màquina i l'actuador, incloent el braç superior, el braç inferior, el canell i la mà, formant un sistema mecànic de diversos graus de llibertat. Alguns robots també tenen mecanismes de marxa. Els robots industrials tenen 6 graus de llibertat o més, i el canell generalment té d'1 a 3 graus de llibertat.
El sistema d'accionament dels robots industrials es divideix en tres categories segons la font d'energia: hidràulic, pneumàtic i elèctric. Segons les necessitats, aquests tres tipus de sistemes d'accionament també es poden combinar i combinar. O pot ser impulsat indirectament per mecanismes de transmissió mecànica com ara corretges síncrones, trens d'engranatges i engranatges. El sistema d'accionament té un dispositiu de potència i un mecanisme de transmissió per fer que l'actuador produeixi les accions corresponents. Aquests tres sistemes d'accionament bàsics tenen les seves pròpies característiques. El corrent principal és el sistema d'accionament elèctric.
A causa de l'acceptació generalitzada dels servomotors de CA i CC de baixa inèrcia, parell elevat i els seus servocontroladors de suport (inversors de CA, moduladors d'amplada de pols de CC). Aquest tipus de sistema no requereix conversió d'energia, és fàcil d'utilitzar i és sensible al control. La majoria dels motors s'han d'instal·lar amb un mecanisme de transmissió de precisió darrere d'ells: un reductor. Les seves dents utilitzen el convertidor de velocitat de l'engranatge per reduir el nombre de rotacions inverses del motor al nombre desitjat de rotacions inverses i obtenir un dispositiu de parell més gran, reduint així la velocitat i augmentant el parell. Quan la càrrega és gran, no és rendible augmentar cegament la potència del servomotor. El parell de sortida es pot millorar amb el reductor dins del rang de velocitat adequat. El servomotor és propens a la calor i la vibració de baixa freqüència en funcionament de baixa freqüència. El treball a llarg termini i repetitiu no és propici per garantir el seu funcionament precís i fiable. L'existència d'un motor de reducció de precisió permet que el servomotor funcioni a una velocitat adequada, reforça la rigidesa del cos de la màquina i produeix un parell més gran. Ara hi ha dos reductors principals: el reductor harmònic i el reductor RV
El sistema de control del robot és el cervell del robot i el principal factor que determina la funció i el rendiment del robot. El sistema de control envia senyals de comandament al sistema d'accionament i a l'actuador segons el programa d'entrada i el controla. La tasca principal de la tecnologia de control de robots industrials és controlar el ventall d'activitats, postures i trajectòries, i el temps d'accions dels robots industrials a l'espai de treball. Té les característiques de programació senzilla, operació del menú de programari, interfície d'interacció home-ordinador amigable, indicacions d'operació en línia i ús convenient.
El sistema de control és el nucli del robot, i les empreses estrangeres estan molt tancades als experiments xinesos. En els darrers anys, amb el desenvolupament de la tecnologia microelectrònica, el rendiment dels microprocessadors ha augmentat cada cop més, mentre que el preu s'ha tornat més i més barat. Ara hi ha microprocessadors de 32 bits de 1-2 dòlars EUA al mercat. Els microprocessadors rendibles han aportat noves oportunitats de desenvolupament per als controladors de robots, fent possible desenvolupar controladors de robots de baix cost i d'alt rendiment. Per tal que el sistema tingui suficients capacitats de càlcul i emmagatzematge, ara els controladors de robots es componen principalment de sèries ARM fortes, sèries DSP, sèries POWERPC, sèries Intel i altres xips.
Atès que les funcions i característiques de xip de propòsit general existents no poden satisfer completament els requisits d'alguns sistemes de robot en termes de preu, funció, integració i interfície, el sistema de robot necessita la tecnologia SoC (System on Chip). La integració d'un processador específic amb la interfície necessària pot simplificar el disseny dels circuits perifèrics del sistema, reduir la mida del sistema i reduir els costos. Per exemple, Actel integra el nucli del processador de NEOS o ARM7 als seus productes FPGA per formar un sistema SoC complet. Pel que fa als controladors de tecnologia de robots, la seva investigació es concentra principalment als Estats Units i al Japó, i hi ha productes madurs, com DELTATAU als Estats Units i TOMORI Co., Ltd. al Japó. El seu controlador de moviment es basa en la tecnologia DSP i adopta una estructura oberta basada en PC.
4. Efector final
L'efector final és un component connectat a l'última articulació del manipulador. Generalment s'utilitza per agafar objectes, connectar-se amb altres mecanismes i realitzar les tasques requerides. Els fabricants de robots generalment no dissenyen ni venen efectes finals. En la majoria dels casos, només proporcionen una pinça senzilla. Normalment, l'efector final s'instal·la a la brida dels 6 eixos del robot per completar tasques en un entorn determinat, com ara soldadura, pintura, encolat i càrrega i descàrrega de peces, que són tasques que requereixen els robots per completar-les.
Hora de publicació: 18-jul-2024
