Amb el desenvolupament de l'automatització industrial, els robots s'utilitzen cada cop més a les línies de producció. Per aconseguir un control de moviment eficient i precís, el moviment multieix dels robots ha de ser capaç d'aconseguir un funcionament síncron, que pot millorar la precisió i l'estabilitat del moviment dels robots i aconseguir un funcionament més eficient de la línia de producció. Al mateix temps, també proporciona una base per al treball col·laboratiu i el control col·laboratiu dels robots, de manera que diversos robots poden coordinar el moviment al mateix temps per completar tasques més complexes. El protocol Ethernet determinista en temps real basat en EtherCAT ens proporciona una solució factible.
EtherCAT és un protocol de comunicació Ethernet industrial en temps real d'alt rendiment que permet una transmissió ràpida de dades i un funcionament sincrònic entre múltiples nodes. En el sistema de control de moviment multieix de robots, el protocol EtherCAT es pot utilitzar per realitzar la transmissió d'ordres i valors de referència entre els nodes de control i assegurar-se que es sincronitzen amb un rellotge comú, permetent així que el sistema de control de moviment de diversos eixos aconsegueixi un funcionament síncron. Aquesta sincronització té dos aspectes. En primer lloc, la transmissió d'ordres i valors de referència entre cada node de control s'ha de sincronitzar amb un rellotge comú; segon, l'execució dels algorismes de control i les funcions de retroalimentació també s'han de sincronitzar amb el mateix rellotge. El primer mètode de sincronització s'ha entès bé i s'ha convertit en una part inherent dels controladors de xarxa. Tanmateix, el segon mètode de sincronització s'ha ignorat en el passat i ara es converteix en un coll d'ampolla per al rendiment del control de moviment.
Concretament, el mètode de control de moviment síncron multieix de robot basat en EtherCAT inclou dos aspectes clau de la sincronització: la sincronització de transmissió d'ordres i valors de referència i la sincronització d'execució d'algoritmes de control i funcions de retroalimentació.
Pel que fa a la sincronització de transmissió d'ordres i valors de referència, els nodes de control transmeten ordres i valors de referència a través de la xarxa EtherCAT. Aquestes ordres i valors de referència s'han de sincronitzar sota el control d'un rellotge comú per garantir que cada node realitza el control de moviment al mateix pas de temps. El protocol EtherCAT proporciona un mecanisme de transmissió i sincronització de dades d'alta velocitat per garantir que la transmissió d'ordres i valors de referència sigui altament precisa i en temps real.
Al mateix temps, pel que fa a la sincronització d'execució d'algoritmes de control i funcions de retroalimentació, cada node de control ha d'executar l'algorisme de control i la funció de retroalimentació segons el mateix rellotge. Això garanteix que cada node realitza operacions al mateix punt de temps, aconseguint així el control sincrònic del moviment multieix. Aquesta sincronització s'ha de donar suport a nivells de maquinari i programari per garantir que l'execució dels nodes de control sigui altament precisa i en temps real.
En resum, el mètode de control de moviment síncron multi-eix robot basat en EtherCAT realitza la sincronització de transmissió d'ordres i valors de referència i la sincronització d'execució d'algoritmes de control i funcions de retroalimentació mitjançant el suport del protocol Ethernet determinista en temps real. Aquest mètode proporciona una solució fiable per al control del moviment multieix de robots i aporta noves oportunitats i reptes al desenvolupament de l'automatització industrial.
Hora de publicació: 20-feb-2025
