Diversos comunsrobot industrialLes avaries s'analitzen i es diagnostiquen amb detall, i s'ofereixen les solucions corresponents per a cada avaria, amb l'objectiu de proporcionar al personal de manteniment i enginyers una guia completa i pràctica per resoldre aquests problemes d'avaria de manera eficient i segura.
PART 1 Introducció
Robots industrialstenen un paper fonamental en la fabricació moderna. No només milloren l'eficiència de producció, sinó que també milloren la controlabilitat i la precisió dels processos de producció. No obstant això, amb l'aplicació generalitzada d'aquests dispositius complexos a la indústria, les avaries i els problemes de manteniment relacionats han esdevingut cada cop més destacats. Mitjançant l'anàlisi de diversos exemples típics d'errors de robots industrials, podem resoldre i comprendre de manera exhaustiva els problemes comuns en aquest camp. L'anàlisi d'exemple d'error següent inclou principalment els problemes bàsics següents: problemes de fiabilitat de maquinari i dades, rendiment no convencional dels robots en funcionament, estabilitat dels motors i components de la unitat, precisió d'inicialització i configuració del sistema i rendiment dels robots en diferents entorns de treball. Mitjançant l'anàlisi i el processament detallats d'alguns casos d'error típics, es proporcionen solucions als fabricants i al personal rellevant de diversos tipus de robots de manteniment existents per ajudar-los a millorar la vida útil real i la seguretat dels equips. Al mateix temps, la falla i la seva causa s'identifiquen des de tots els angles, la qual cosa acumula essencialment algunes referències útils per a altres casos de falla similars. Ja sigui en el camp actual dels robots industrials o en el futur de la fabricació intel·ligent amb un desenvolupament més saludable, la segmentació de fallades i el seguiment de fonts i el processament fiable són els elements més crítics en la incubació de noves tecnologies i la formació de la producció intel·ligent.
PART 2 Exemples d'errors
2.1 Alarma de sobrevelocitat En el procés de producció real, un robot industrial tenia una alarma de sobrevelocitat, que va afectar seriosament la producció. Després d'una anàlisi detallada d'errors, el problema es va resoldre. A continuació es presenta una introducció al seu procés de diagnòstic i processament d'errors. El robot emetrà automàticament una alarma de sobrevelocitat i s'apagarà durant l'execució de la tasca. L'alarma de sobrevelocitat pot ser causada per l'ajust de paràmetres del programari, el sistema de control i el sensor.
1) Configuració del programari i diagnòstic del sistema. Inicieu sessió al sistema de control i comproveu els paràmetres de velocitat i acceleració. Executeu el programa d'autoprova del sistema per diagnosticar possibles errors de maquinari o programari. Es van establir i mesurar els paràmetres d'eficàcia del funcionament del sistema i d'acceleració, i no hi va haver cap anomalia.
2) Inspecció i calibratge del sensor. Comproveu els sensors de velocitat i posició instal·lats al robot. Utilitzeu eines estàndard per calibrar els sensors. Torna a executar la tasca per observar si encara es produeix l'avís de sobrevelocitat. Resultat: el sensor de velocitat va mostrar un lleu error de lectura. Després de la recalibració, el problema encara existeix.
3) Substitució del sensor i prova completa. Substituïu el nou sensor de velocitat. Després de substituir el sensor, torneu a fer una autoprova integral del sistema i una calibració de paràmetres. Executeu diversos tipus de tasques diferents per verificar si el robot ha tornat a la normalitat. Resultat: un cop instal·lat i calibrat el nou sensor de velocitat, l'avís de sobrevelocitat no va tornar a aparèixer.
4) Conclusió i solució. Combinant diversos mètodes de diagnòstic d'errors, el motiu principal del fenomen de sobrevelocitat d'aquest robot industrial és la fallada de compensació del sensor de velocitat, per la qual cosa és necessari substituir i ajustar el nou sensor de velocitat [.
2.2 Soroll anormal Un robot té una fallada de soroll anormal durant el funcionament, la qual cosa provoca una reducció de l'eficiència de producció al taller de la fàbrica.
1) Inspecció prèvia. El judici preliminar pot ser el desgast mecànic o la manca de lubricació. Atureu el robot i feu una inspecció detallada de les peces mecàniques (com ara juntes, engranatges i coixinets). Moveu el braç del robot manualment per sentir si hi ha desgast o fricció. Resultat: totes les articulacions i engranatges són normals i la lubricació és suficient. Per tant, es descarta aquesta possibilitat.
2) Inspecció addicional: interferències externes o residus. Comproveu l'entorn del robot i la trajectòria de moviment en detall per veure si hi ha objectes externs o deixalles. Netegeu i netegeu totes les parts del robot. Després de la inspecció i neteja, no es va trobar cap evidència de la font i es van excloure factors exògens.
3) Reinspecció: càrrega desigual o sobrecàrrega. Comproveu la configuració de càrrega del braç del robot i les eines. Compareu la càrrega real amb la càrrega recomanada a l'especificació del robot. Executeu diversos programes de prova de càrrega per observar si hi ha sons anormals. Resultats: durant el programa de proves de càrrega, el so anormal es va agreujar significativament, especialment amb una càrrega elevada.
4) Conclusió i solució. Mitjançant proves i anàlisis detallades in situ, l'autor creu que el motiu principal del so anormal del robot és la càrrega desigual o excessiva. Solució: torneu a configurar les tasques de treball per assegurar-vos que la càrrega es distribueix de manera uniforme. Ajusteu la configuració dels paràmetres d'aquest braç i eina del robot per adaptar-se a la càrrega real. Torneu a provar el sistema per confirmar que el problema s'ha resolt. Els mitjans tècnics anteriors han resolt el problema del so anormal del robot i l'equip es pot posar en producció amb normalitat.
2.3 Alarma de temperatura alta del motor Un robot activarà una alarma durant la prova. El motiu de l'alarma és que el motor està sobreescalfat. Aquest estat és un estat d'error potencial i pot afectar el funcionament i l'ús segurs del robot.
1) Inspecció preliminar: sistema de refrigeració del motor del robot. Tenint en compte que el problema és que la temperatura del motor és massa alta, ens hem centrat a comprovar el sistema de refrigeració del motor. Passos de funcionament: Atureu el robot, comproveu si el ventilador de refrigeració del motor funciona amb normalitat i comproveu si el canal de refrigeració està bloquejat. Resultat: el ventilador de refrigeració del motor i el canal de refrigeració són normals i es descarta el problema del sistema de refrigeració.
2) Comproveu més el cos del motor i el conductor. Els problemes amb el motor o el propi controlador també poden ser la causa de l'alta temperatura. Passos de funcionament: comproveu si el cable de connexió del motor està danyat o solt, detecteu la temperatura de la superfície del motor i utilitzeu un oscil·loscopi per comprovar les formes d'ona de tensió i corrent produïdes pel controlador del motor. Resultat: es va trobar que la sortida de la forma d'ona actual pel controlador del motor era inestable.
3) Conclusió i solució. Després d'una sèrie de passos de diagnòstic, vam determinar la causa de l'alta temperatura del motor del robot. Solució: substituïu o repareu el controlador del motor inestable. Després de substituir o reparar, torneu a provar el sistema per confirmar si el problema s'ha resolt. Després de la substitució i la prova, el robot ha reiniciat el funcionament normal i no hi ha cap alarma de sobretemperatura del motor.
2.4 Alarma de diagnòstic de problemes d'error d'inicialització Quan un robot industrial es reinicia i s'inicia, es produeixen múltiples errors d'alarma i es requereix un diagnòstic d'errors per trobar la causa de l'error.
1) Comproveu el senyal de seguretat extern. Inicialment se sospita que està relacionat amb el senyal de seguretat extern anormal. Introduïu el mode "posat en funcionament" per determinar si hi ha un problema amb el circuit de seguretat extern del robot. El robot està funcionant en el mode "encès", però l'operador encara no pot treure el llum d'advertència, eliminant el problema de la pèrdua del senyal de seguretat.
2) Comprovació de programari i controlador. Comproveu si el programari de control del robot s'ha actualitzat o si falten fitxers. Comproveu tots els controladors, inclosos els controladors de motor i sensor. S'ha comprovat que el programari i els controladors estan tots actualitzats i no hi falten fitxers, de manera que es determina que aquest no és el problema.
3) Determineu que l'error prové del propi sistema de control del robot. Seleccioneu Posa en funcionament → Servei postvenda → Posa en mode de funcionament al menú principal del teach pendant. Comproveu de nou la informació de l'alarma. Enceneu l'alimentació del robot. Com que la funció no ha tornat a la normalitat, es pot determinar que el mateix robot té una fallada.
4) Comprovació de cable i connector. Comproveu tots els cables i connectors connectats al robot. Assegureu-vos que no hi hagi danys ni soltes. Tots els cables i connectors estan intactes i la falla no és aquí.
5) Comproveu la placa CCU. Segons el missatge d'alarma, cerqueu la interfície SYS-X48 a la placa CCU. Observeu la llum d'estat de la placa CCU. Es va trobar que la llum d'estat de la placa CCU es mostrava de manera anormal i es va determinar que la placa CCU estava danyada. 6) Conclusió i solució. Després dels 5 passos anteriors, es va determinar que el problema era a la placa CCU. La solució va ser substituir la placa CCU danyada. Després de substituir la placa CCU, aquest sistema de robot es va poder utilitzar amb normalitat i es va aixecar l'alarma d'error inicial.
2.5 Pèrdua de dades del comptador de revolucions Després d'encendre el dispositiu, un operador de robot va mostrar "La bateria de seguretat de la placa de mesura del port sèrie SMB s'ha perdut, les dades del comptador de revolucions del robot s'han perdut" i no va poder utilitzar el penjoll d'ensenyament. Els factors humans, com ara errors de funcionament o interferències humanes, solen ser causes habituals de fallades complexes del sistema.
1) Comunicació abans de l'anàlisi de fallades. Pregunteu si el sistema del robot s'ha reparat recentment, si s'han substituït altres personals de manteniment o operaris i si s'han realitzat operacions anormals i depuració.
2) Comproveu els registres i registres de funcionament del sistema per trobar activitats que no siguin coherents amb el mode de funcionament normal. No s'han trobat errors de funcionament evidents ni interferències humanes.
3) Falla de placa de circuit o maquinari. Anàlisi de la causa: com que es tracta de la "placa de mesura del port sèrie SMB", això sol estar directament relacionat amb el circuit de maquinari. Desconnecteu la font d'alimentació i seguiu tots els procediments de seguretat. Obriu l'armari de control del robot i comproveu la placa de mesura del port sèrie SMB i altres circuits relacionats. Utilitzeu una eina de prova per comprovar la connectivitat i la integritat del circuit. Comproveu si hi ha danys físics evidents, com ara cremades, trencaments o altres anomalies. Després d'una inspecció detallada, la placa de circuits i el maquinari relacionat semblen ser normals, sense danys físics evidents ni problemes de connexió. La possibilitat de fallada de la placa de circuit o del maquinari és baixa.
4) Problema amb la bateria de còpia de seguretat. Com que els dos aspectes anteriors semblen normals, considereu altres possibilitats. El penjoll d'ensenyament esmenta clarament que "es perd la bateria de reserva", que es converteix en el següent focus. Localitzeu la ubicació específica de la bateria de reserva a l'armari de control o al robot. Comproveu el voltatge de la bateria. Comproveu si la interfície i la connexió de la bateria estan intactes. Es va trobar que la tensió de la bateria de seguretat era significativament inferior al nivell normal i gairebé no hi havia energia restant. És probable que la fallada sigui causada per una fallada de la bateria de reserva.
5) Solució. Compreu una bateria nova del mateix model i especificació que la bateria original i substituïu-la segons les instruccions del fabricant. Després de substituir la bateria, realitzeu la inicialització i el calibratge del sistema segons les instruccions del fabricant per recuperar les dades perdudes o danyades. Després de substituir la bateria i la inicialització, feu una prova completa del sistema per assegurar-vos que el problema s'ha resolt.
6) Després d'una anàlisi i inspecció detallada, es van descartar els errors operatius inicialment sospitats i les fallades de la placa de circuits o el maquinari i, finalment, es va determinar que el problema era causat per una bateria de seguretat fallida. En substituir la bateria de reserva i en reiniciar i calibrar el sistema, el robot ha reiniciat el funcionament normal.
PART 3 Recomanacions de manteniment diari
El manteniment diari és la clau per garantir el funcionament estable dels robots industrials, i s'han d'aconseguir els punts següents. (1) Neteja i lubricació regulars Comproveu regularment els components clau del robot industrial, elimineu la pols i les matèries estranyes i lubriqueu-los per garantir el funcionament normal dels components.
(2) Calibració del sensor Calibre regularment els sensors del robot per assegurar-se que adquireixen i donen resposta amb precisió per garantir un moviment i un funcionament precisos.
(3) Comproveu els perns i connectors de fixació Comproveu si els cargols i els connectors del robot estan solts i apreneu-los a temps per evitar vibracions mecàniques i inestabilitat.
(4) Inspecció del cable Comproveu regularment el cable per si hi ha desgast, esquerdes o desconnexió per garantir l'estabilitat del senyal i la transmissió d'energia.
(5) Inventari de recanvis Mantenir un cert nombre de peces de recanvi clau perquè les peces defectuoses es puguin substituir a temps en cas d'emergència per reduir el temps d'inactivitat.
PART 4 Conclusió
Per tal de diagnosticar i localitzar errors, els errors comuns dels robots industrials es divideixen en errors de maquinari, errors de programari i tipus d'errors comuns dels robots. Es resumeixen els errors comuns de cada part del robot industrial i les solucions i precaucions. Mitjançant el resum detallat de la classificació, podem entendre millor els tipus d'avaria més comuns dels robots industrials actualment, de manera que podem diagnosticar i localitzar ràpidament la causa de l'avaria quan es produeix una avaria i mantenir-la millor. Amb el desenvolupament de la indústria cap a l'automatització i la intel·ligència, els robots industrials seran cada cop més importants. L'aprenentatge i el resum són molt importants per millorar contínuament la capacitat i la velocitat de resolució de problemes per adaptar-se a l'entorn canviant. Espero que aquest article tingui una certa importància de referència per als professionals rellevants del camp dels robots industrials, per tal de promoure el desenvolupament de robots industrials i servir millor la indústria manufacturera.
Hora de publicació: 29-nov-2024
